Hi:欢迎来到中国论文网     

所有论文科目分类


中国论文网 > 硕博论文 > 硕士论文 > 基于LinuxCNC的六轴机器人软件控制系统及运动算法

基于LinuxCNC的六轴机器人软件控制系统及运动算法

作者2019-04-17 14:51未知
随着全球制造业竞争态势的变化,制造业的竞争力已经从成本优势转向为生产力优势,因此,先进制造技术将成为各国提高制造业竞争力的关键因素。工业机器人作为高端制造业实现数字化、自动化、集成化、网络化的基础设备,有着广泛的市场应用前景与重要的战略地位。工业机器人本身集成了机械结构、驱动系统、感知系统与控制系统,本文以六轴机器人的软件控制系统为研究对象,设计功能完备的软件控制系统。本文的主要研究工作与成果包括以下几个部分:(1)分析六轴机器人软件控制系统的功能需求,同时依据linuxCNC数控软件平台,设计六轴机器人软件控制系统的整体方案。(2)以D-H建模理论为基础分析六轴机器人正逆运动学,并推导出STR6-06机器人逆运动学的解析解。根据带有权重的最短行程法选取逆运动学多重解中的一组,并在Matlab平台上仿真STR6-06机器人的正逆运动学与工作空间。(3)为了使六轴机器人具备加工NURBS曲线的能力,本文先分析了NURBS曲线的递推表达式与插补点计算方法,并提出了一种新的可消除残余速度与残余路程的离散S型速度规划算法。此外为达到NURBS的轮廓加工精度,同时克服弓高误差自适应插补算法在加速度限制下进给速度的振荡与滞后缺点,提出基于离散S型速度规划的NURBS分段插补算法。该算法对NURBS曲线在曲率极大值点分段,并对分段曲线分别采用离散S型速度规划算法,从而实现了在加速度连续下弓高误差的较好控制。最后,以NURBS三叉戟曲线为例,在Matlab中对不同插补算法进行仿真与对比。(4)研究EtherCAT通信协议的工作方式与数据帧在主从站之间的传输过程,并利用应用层协议CoE设计实时通信功能。在工业PC机上,采用开源软件EtherLab与Linux CNC的HAL设计方法,实现EtherCAT主站的应用程序开发。最后,搭建机器人控制的实验平台。通过分析与LinxCNC数控软件源码,发表软件控制系统的设计方案。并在实验平台中对实时通信、正逆运动学与NURBS曲线插补进行实验,结果证明本文设计的六轴机器人软件控制系统实现了预期目标。

最新更新

热门推荐

[硕士论文]MPACC硕士论文重复率要求是
MPACC硕士论文 重复率要求是多少及方法?每个学校对自己的论文重复率要求可能会有所不同,但是大致也不会超过哪个范围,本篇文章就为大家介绍一下MPACC硕士论文重复率要求是多少?大家可以大致的参考一下,具体情况还请参考自己学院的详细要求哦。 MPACC硕士论文重复率要求 一般而言,大部分院校针对硕士研究生研究生论文重复率都规定在20%以内,当然,也有部分院校规定...[全文]
[硕士论文]MPACC硕士论文答辩详细流程
论文答辩都有一套详细的流程要走,具体哪个步骤做什么,都会有详细的要求介绍,下面我们就为大家详细介绍一下MPACC硕士论文答辩的详细步骤,具体哪一步做什么,都给大家粗略的介绍一下。 一、 MPACC硕士论文 答辩的详细步骤 二、自我介绍想必关于自我介绍大家都知道, 而在论文答辩的过程中, 自我介绍的时候,需要举止大方、态度从容、面带微笑,礼貌得体的介绍自己...[全文]
[硕士论文]教育硕士毕业论文开题报
教育硕士研究生开题报告可能很容易忽视,可能内心想着就是那几个方面,不需要一直提,其实有很多细节你可能不知道,现在58 博学论文 网小编主要包括以下几个方面: (一)教育硕士论文名称 论文名称就是课题的名字 第一,名称要准确、规范。准确就是论文的名称要把论文研究的问题是什么,研究的对象是什么交待清楚,论文的名称一定要和研究的内容相一致,不能太大...[全文]
[硕士论文]企业管理研究生论文创新
企业发展过程中的重要途径和方式就是企业管理,结合市场发展以及企业的实际情况进行调整才是企业管理的重要需求。传统的管理方式已经无法满足企业发展的需求,因此电力企业创新管理体系构建十分必要,利用现有的资源,实现科学发展,制定企业发展的具体目标,适应环境的变化,尤其是要让企业内部实现紧密配合,提高企业的经济效益,满足更多的社会需求,管理创新可以促进企业...[全文]
[硕士论文]硕士研究生开题报告选题
很多 管理论文 的硕士研究生开题报告中,会对自己的学科领域在报告中最后做一个综合说明。述更多的并不是叙述,而是评述与述评,即要有作者自己的独特见解。要注重分析研究,善于发现问题,突出选题在当前研究中的位置、优势及突破点;要摒弃偏见,不引用与导师及本人观点相悖的观点是一个明显的错误。 1、开题报告毕业论文题目题目是硕士毕业论文中心思想的高度...[全文]
[硕士论文]硕士研究生开题报告怎么
硕士研究生开题报告 格式与开题报告技巧开题报告是研究生毕业论文工作的重要环节,是指为阐述、审核和确定毕业论文题目而做的专题书面报告,它是研究生实施毕业论文课题研究的前瞻性计划和依据,是监督和保证论文质量的重要措施,同时也是训练研究生科研能力与学术作品能力的有效的实践活动。《中国青年报》报道:复旦大学新闻学院2002级研究生所做毕业论文开题报告...[全文]
关闭窗口 论文咨询